Desculpem por nos distanciarmos um pouco porém estávamos na etapa de construção do protótipo e da apresentação.
E agora retornamos para o nosso blog para expor algumas fotos de como ficou o protótipo, vídeos dos testes e apresentação e também para compartilhar algumas das dificuldades que tivemos para que nossos seguidores possam se alertar nestes pontos.
Dificuldades encontradas durante o desenvolvimento:- Corrente nos motores estava em 1,45A. Devido a esta corrente alta para o modelo de motor de passo, o mesmo apresentava muito aquecimento. Solução encontrada: Inicialmente utilizamos os transistores TIP122 para os drives dos motores, por ser um Darlington seu hfE é 1000 o que estava interferindo na corrente. Fizemos a troca para transistores convencionais de potência TIP41C.
- Aquecimento nos transistores de potência do driver, TIP41C. Solução encontrada: Instalação de dissipadores de calor.
- Corrente continuava circulando pelo COMUM do motor mesmo com ele desligado. Solução encontrada: Alteração na programação, colocar as saídas do Arduino em nível-Baixo assim que o motor parar de rodar.
- Sistemas de eixo travando durante o movimento.Por se tratar de um sistema XY os eixos e mancais utilizados necessitam serem feitos retificados, esquadrados, na fixação não pode apresentar torção, porém como não temos disponibilidade financeira, as peças não foram feitas nestas condições e os eixos são barras roscadas vendidas prontas e não fusos feitos sob medida. Solução encontrada: Aumentamos os furos pra que os eixos trabalhasse com uma folga a mais. O sistema apresentou um jogo porém como a precisão milimétrica não influencia no nosso sistemas isso não foi um obstáculo.
Depois de tantas dificuldades chegou a hora de mostrar o fruto de vários Sábados e Domingos montando este protótipo.
"Dificuldades e obstáculos são fontes valiosas de saúde e força para qualquer sociedade."
"No meio da dificuldade encontra-se a oportunidade."
Albert Einstein
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